根据行星减速机(分为齿轮减速器、蜗杆减速器等)齿面硬度（Hardness)的 大小，通常人们将齿轮传动分为两类，即硬齿面齿轮传动和软齿面齿轮传动。

通常一对啮合齿轮的 齿面硬度均大于350HBS，称为硬齿面齿轮，否则即称为软齿面齿轮。
根据齿面硬度的 大小，通常人们将齿轮传动分为两类，即硬齿面齿轮传动和软齿面齿轮传动。选择那种齿轮传动要根据设计要求，两种齿轮传动各有利弊，但有于硬齿面传动载荷大，使用周期(lifetime)长，备广泛(extensive)的 应用。
硬齿面齿轮采用的 材料及热处理方法很多，比如常用的 几种：40Cr 。减速机是结构比较紧凑，回程间隙小、精度较高，使用寿命很长，额定输出扭矩可以做的很大。 45#。45Mn2钢 可以采用最终热处理 高频回火或者氮化处理 ，如20Cr。20CrMnTi。20CrMnVB。20CrNiH等可以采用渗碳(C)淬火(cuì huǒ)，如38CrMnAl则可以用氮化工艺达到较高的 硬度，一些特殊的 材料要用特殊的 热处理方法。

蜗轮蜗杆行星减速机的 主要特点是具有反向自锁功能，可以有较大的 减速比，输入轴和输出轴不在同一轴线上，也不在同一平面上。行星齿轮减速机正确的安装，使用和维护减速机，是保证机械设备正常运行的重要环节。 因此，在您安装行星减速机时，请务必严格按照下面的安装使用相关事项，认真地装配和使用。行星齿轮减速机常见的表面淬火方法有高频淬火（对小尺寸齿轮）和火焰淬火（对大尺寸齿轮）两种。表面淬火的淬硬层包括齿根底部时，其效果最好。表面淬火常用材料为碳的质量分数约0.35%~0.5%的钢材，齿面硬度可达45~55HRC。但是一般体积（volume)较大，传动效率不高，精度不高。谐波行星减速机的 谐波传动是利用柔性(Flexible)元件可控的 弹性变形来传递运动和动力的 ，体积不大、精度很高，但缺点是柔轮寿命有限、不耐冲击，刚性与金属件相比较差。输入转速不能太高。行星行星减速机其优点是结构比较紧凑，回程间隙小、精度较高，使用周期很长，额定输出扭矩可以做的 很大。但价格略贵。齿轮行星减速机具有体积小，传递扭矩大的 特点。齿轮行星减速机在模块组合体系基础上设计制造，有极多的 电机组合、安装形式和结构方案，传动比分级细密，满足不同的 使用工况，实现机电一体化。齿轮行星减速机传动效率高，耗能低，性能优越。摆线针轮行星减速机是一种采用摆线针齿啮合行星传动原理的 传动机型，是一种理想的 传动装置，具有许多优点，用途广泛，并可正反运转。